离婚后能等到孩子十岁以后再重新争抚养权，但需要该子女表示愿随另一方共同生活生活，且该方又有相应的抚养能力。
抚养权是指父母对其子女的一项人身权，也是一项义务。它是基于血亲(包括自然血亲与拟制血亲)而产生的。基于自然血亲产生的抚养权包括父母对婚生子女的抚养权、非婚生子女的抚养权。
《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条，具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
（四）有其他正当理由需要变更。
案例一：李先生和张女士离婚时孩子抚养权归李先生，孩子八岁后表示更想和张女士生活，而张女士也有稳定的工作和收入，具备抚养能力。张女士据此向法院提起变更抚养权诉讼，最终获得支持。
案例二：陈先生和王女士离婚多年，孩子十岁时表示希望和陈先生一起生活，陈先生经济条件良好，能为孩子提供更好的生活环境。法院经审理后判决变更抚养权给陈先生。
在现实生活中，抚养权的变更需要综合多方面因素来考量。当孩子达到一定年龄且有明确意愿时，法院通常会尊重孩子的选择，但同时也会审查要求变更抚养权一方的实际抚养能力等情况。父母双方都应从孩子的最佳利益出发，而不是仅仅出于自身的利益去争夺抚养权。无论抚养权在谁手中，都要切实履行对孩子的抚养义务和关爱，为孩子的健康成长营造良好的环境。
